Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»

Главная страница
Контакты

    Главная страница



Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»

Скачать 28.25 Mb.


страница69/146
Дата08.01.2017
Размер28.25 Mb.

Скачать 28.25 Mb.

1   ...   65   66   67   68   69   70   71   72   ...   146
B в базовой системы координат имеет следующий вид:
(16)
где – вектор положения центра масс соединительного звена от точки В в базовой системы координат;

– ускорение центра масс соединительного звена.

В выражение (16) входит IB – тензор инерции соединительного звена в точке B.



При этом направление осей берется параллельно осям базовой системы координат. Компоненты тензора инерции в этом случае являются переменными величинами, зависящими от положения соединительного звена, что значительно усложняет решение задачи. Наоборот, тензор инерции соединительного звена в начале системы координат BXcYcZc, неизменно связанной с соединительным звеном, является заданной массово-инерционной характеристикой соединительного звена. Указанное обстоятельство послужило основной причиной того, что расчеты в дальнейшем ведутся в локальной системе координат BXcYcZc. При этом тензор инерции соединительного звена в локальной системе координат характеризуется матрицей

, (17)

где – осевые моменты инерции соединительного звена относительно осей координат системы BXcYcZc;


Каталог: repository -> repository2012
repository2012 -> Современные тенденции развития иноязычного образования в высшей школе
repository2012 -> Эвристическое и содержательное
repository2012 -> Общие проблемы образования
repository2012 -> Урок русского языка в 6 классе г. Р. Булегенова ( школа-лицей №15 им. Д. И. Менделеева, г. Шымкент, Казахстан ) Тема : Спряжение глаголов
repository2012 -> Вестник ену им. Л. Н. Гумилев а №1 (80) • 2011
repository2012 -> Қазақстан республикасы мәдениет және ақпарат министрлігі
repository2012 -> Преподавание языковых дисциплин в школе и вузе
repository2012 -> Сборник материалов Международной научно-практической конференции
1   ...   65   66   67   68   69   70   71   72   ...   146