Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»

Главная страница
Контакты

    Главная страница



Б. О. Джолдошев а из Института автоматики и информационных технологий нан кр, г. Бишкек; «Cинтез кибернетических автоматических систем с использованием эталонной модели»

Скачать 28.25 Mb.


страница2/146
Дата08.01.2017
Размер28.25 Mb.

Скачать 28.25 Mb.

1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146

.
Таким образом, опираясь на уравнения преобразования Денавита–Хартенберга, можно показать, что

 (2)

где – постоянная матрица.



Решение:

Определим величину  как
 . (3)
Таким образом, опираясь на уравнения (2) и (3), получаем

или окончательно



Интегрирование дает


Интегральный член в скобках является ни чем иным, как матрицей инерции звена  относительно начала системы координат сочленения 



Выражая  через тензор инерции I:


Каталог: repository -> repository2012
repository2012 -> Современные тенденции развития иноязычного образования в высшей школе
repository2012 -> Эвристическое и содержательное
repository2012 -> Общие проблемы образования
repository2012 -> Урок русского языка в 6 классе г. Р. Булегенова ( школа-лицей №15 им. Д. И. Менделеева, г. Шымкент, Казахстан ) Тема : Спряжение глаголов
repository2012 -> Вестник ену им. Л. Н. Гумилев а №1 (80) • 2011
repository2012 -> Қазақстан республикасы мәдениет және ақпарат министрлігі
repository2012 -> Преподавание языковых дисциплин в школе и вузе
repository2012 -> Сборник материалов Международной научно-практической конференции
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   146